La etimología de la palabra taxímetro proviene del Griego τάξις, tasa, y -´metro. Su significado literal es "medida en función de la distancia recorrida y el tiempo transcurrido, de la prestación del servicio del vehículo con chofer".

En la antigua Roma, existían taxímetros que funcionaban por medio de un mecanismo solidario con el eje de una carreta que iba liberando pequeñas bolas. Al final del trayecto, el pasajero pagaba en función de las bolas liberadas.

Los primeros taxis fueron idea de Franz Von Taxis quien, siguiendo el ejemplo de los correos mongoles (que ofrecían servicio postal y transportes), creó la primera línea regular de coches de posta entre Holanda y Francia.

Los taxímetros eran originalmente mecánicos y montados fuera del taxi, encima de la rueda delantera lateral del conductor. Aunque, transcurridos unos años, fueron introducidos dentro del vehículo. En los años 80 los taxímetros mecánicos pasaron a ser electrónicos eliminando, de esta manera, el familiar sonido de tictac que hacia el mecanismo de sincronización.

El ingeniero alemán Wilhelm Bruhn inventó en 1891 el taxímetro, un ingenio mecánico para medir el tiempo y la distancia recorrida por los vehículos. A los taxistas de la época no les gustó la idea de que existiese una maquina que regulase sus ingresos y, como castigo, tiraron a Bruhn al río.

El primer vehículo con motor equipado con este invento fue el Daimler Victoria (fabricado por Gottfried Daimler en 1897), y fue entregado, con taxímetro incorporado, al empresario Friedrich Greiner del transporte de Stuttgart, que fundó la primera compañía motorizada del taxi del mundo.